実際に行ってみて、ネットの情報が間違っており車中泊するのに困った（近くの景勝地玄武洞に屋外トイレがあり車中泊出来るとあったが、行ってみたら屋外トイレがなかった）ので2023年9月時点の情報をまとめました。
城崎温泉基本情報
- 舒明天皇時代の629年、コウノトリが傷を癒していた事により発見されたとの開湯伝説
- 江戸時代の温泉番付によると西の関脇（最高位は大関）にランク
- 幕末に桂小五郎が新選組に追われて城崎温泉に潜伏
- 多数の文豪に愛され、志賀直哉は代表作『城の崎にて』のタイトルにする
- 700メートルを超える温泉街に多数の旅館があり7つある外湯を巡りながら街ぶらを楽しむのが一般的
温泉街にはあらゆるお店（居酒屋からコンビニまで）があるので何でも食べれるし大抵の物は手に入ります。
車中泊視点
7つある外湯を街ぶらしながら入浴するのが醍醐味ですので旅館に泊まるのが一般的な楽しみ方です。しかし車で日帰りや車中泊をする人用に気が付いたことをまとめます。
駐車場事情
温泉街に５つ程度の駐車場があります。料金は市営と私営で異なり相場は1時間100円～MAX1000円という感じで、駐車場に止めて、すぐに入浴して出れば駐車場代100円+入浴料(800円程度)となります。MAXが決められている駐車場では7つの外湯共通券(1500円)を買って2500円程度で1日中街ぶらを楽しむ事も出来ます。夜間は閉まるので車中泊は出来ません。
また行楽シーズンは凄く混むので駐車場は近場からすぐに満車になります。最悪一番奥の一番高いロープウェイの駐車場や、そもそも止められないという事もあり得る（しかも道が狭すぎてＵターンは難しい）ので注意して下さい。
温泉街の道は狭く大型車は厳しい
古代からある温泉街だけあって道は狭いです。
温泉街の川の両側に道がありますが片方は大型車両進入禁止と記載されていました。
もう片方は路線バスも走っているので大型車でも入れるとは思いますが狭い道幅に観光客が歩行者天国のノリで多数歩いているので気を付けなければいけません。
城崎温泉の一番奥にあるロープウェイの駐車場の注意書きに以下のようにあり一応キャンピングカーが入っても良いようです。
有料駐車場がロープウェイの登り口前にあります。
城崎温泉ロープウェイ よくある質問
駐車料金は、2時間内で、軽・普通車が700円、キャンピングカーが1400円、バイクが500円です。
現在（2019年1月）約20台が駐車できます。
なお、当社の駐車場は観光バス等の大型車の駐車はできませんので、ご了承ください。
車中泊ならRVパークへ
車中泊はRVパーク城崎温泉 いなばやを利用するのが無難です。
一泊3,300円（税込）程度掛かり、温泉街まで少し歩きます。
有料とはいえ、城崎温泉の旅館相場は高く3,300円はかなり安いです。
無料車中泊を目指すなら
キャンピングカーを持っている醍醐味は宿泊費無料という事ですので、あくまで無料を目指すなら近場の道の駅「道の駅 くみはまSANKAIKAN」となります。
※城崎温泉近くの海の駅は夜間駐車禁止です。
近場と言っても県を跨いで京都府でありナビタイムでは24キロ、30分の行程となります
これとは別に住宅街と山を越える近道ルートもありますが、正直私はキャブコンでは通りたくないなと思える難路でした。バンコンでも厳しいと思いました。
道の駅 くみはまSANKAIKANの車中泊事情
道の駅 くみはまSANKAIKANは小さめの道の駅です。私が行った時は半分ぐらいの駐車場が車中泊の車で埋まっていました。
また水平な駐車場がなく基本的に全て傾いています。
道の駅の街灯が当たらない（暗闇に包まれる）駐車スペースは一か所のみとなります。
※その奥は街灯が当たらず駐車出来ますが、駐車場の白線がないので道の駅の商品等の物資搬入で邪魔になる可能性があり、白線がない所に駐車するのはマナー違反と思われます。ただし、私が車中泊した翌日がイベントの日で沢山のイベント参加者の乗用車が普通に止めてましたが。
道の駅で車中泊する事は賛否両論あります。マナーを守って（テントやバーべーキューは論外）使用しなければいけませんし、そういうのを取り締まるためかパトカーが見回りに来ていました。
